Tengingin milli tveggja beinagrindarhluta getur verið af tveimur mismunandi gerðum. Annað hvort er hún hreyfanleg og kallast þá liður, eða hún er að mestu óhreyfanleg og kallast þá liður. Eftir hönnun liðflatanna verða ákveðnar hreyfingar mögulegar í lið en aðrar hreyfingar verða alveg hindraðar. Alls eru sjö mismunandi gerðir af liðum.
Snúningsliður:
Hreyfing : Pronation/Supination
Snúningur
Staðsetning : Olnbogaliður og C1-C2
Löm samskeyti
Hreyfing : Beygja og rétta
Staðsetning : Olnbogi og hné
Kúluliður
Hreyfing : Beygja, framlengja, fráfæra, aðleggja og snúningur
Staðsetning : Mjaðmaliður og öxlarliður
Tveggja öxla liður (eggjaliður og hnakkliður)
Hreyfing : Beygja/framlengja og fráfærslu/aðfærslu
Stífir liðir eru ekki á myndinni; liðir með mjög takmarkað hreyfisvið, t.d. kross- og mjaðmarliður (art. sacro-iliaca).
Liður er umkringdur liðhylki (synovia). Það umlykur liðinn og er styrkt af sterkum sinum og liðböndum. Beinaendar í lið eru þaktir liðbrjóski (cartilage articularis) sem gerir yfirborðið slétt og dregur úr núningi milli liðflata. Milli liðbrjósksins er liðholið sem inniheldur liðvökva. Liðvökvinn smyr liðinn, dregur úr núningi við hreyfingu og sér liðbrjóski fyrir súrefni og næringarefnum. Í sumum liðum, svo sem hné- og kjálkaliðum og í hryggnum, eru brjóskdiskar á milli liðflatanna, þekktir sem diskar eða menisci. Með hjálp þessara er hægt að dreifa þrýstingnum í liðnum og á þennan hátt minnka álagið. Liðir okkar eru mjög mismunandi hvað varðar álagsþol og hreyfigetu. Því hreyfanlegri sem liður er, því óstöðugri verður hann, til dæmis axlarliðurinn sem fer úr lið oftar en aðrir.