Kahden luun välinen liitos voi olla kahdenlaista. Se voi olla liikkuva, jolloin sitä kutsutaan niveleksi, tai se voi olla lähes liikkumaton, jolloin sitä kutsutaan liitokseksi. Nivelpintojen muodosta riippuen tietyt liikkeet ovat mahdollisia nivelessä, kun taas toiset liikkeet ovat täysin estyneitä. Niveltyyppejä on yhteensä seitsemän.
Nivel:
Liike: Pronaatio/supinaatio
Kiertoliike
Sijainti: Kyynärnivel ja C1–C2
Saranoiden liitoskohta
Liike: taivutus ja ojennus
Sijainti: Kyynärpää ja polvi
Kulled
Liike: taivutus, ojennus, loitonnus, lähentäminen ja kierto
Sijainti: Lonkkaliitos & olkapääliitos
Kaksiaxiaalinen nivel (munan- ja satulanivel)
Liike: taivutus/ojennus ja loitonnus/lähentyminen
Kuvassa ei näy jäykkä nivel; nivel, jonka liikealue on hyvin pieni, esim. ristiluunivel (art. sacro-iliaca).
Nivel on nivelkapselin (synovia) ympäröimä. Se peittää nivelen ja sitä vahvistavat vahvat jänteet ja nivelsiteet. Nivelen luupäät ovat nivelruston (cartilago articularis) peitossa, mikä tekee pinnoista sileitä ja vähentää kitkaa nivelpintojen välillä. Nivelruston välissä on nivelontelo, joka sisältää nivelnestettä. Nivelneste voitelee niveltä, vähentää liikkeiden kitkaa ja toimittaa nivelrustolle happea ja ravinteita. Joissakin nivelissä, kuten polvi- ja leukanivelissä sekä selkärangassa, nivelpintojen välissä on rustolevyjä, joita kutsutaan levyiksi tai meniskeiksi. Niiden avulla paine jakautuu nivelessä, mikä vähentää rasitusta. Nivelemme eroavat toisistaan huomattavasti kuormituskestävyyden ja liikkuvuuden suhteen. Mitä liikkuvampi nivel on, sitä epävakaampi se on, kuten esimerkiksi olkapää, joka menee muita useammin sijoiltaan (luksaa).