Veza između dva dijela skeleta može biti dva različita tipa. Ili je pokretna i tada se naziva zglob, ili je uglavnom nepokretna i tada se naziva zglob. Ovisno o dizajnu zglobnih površina, određeni pokreti će biti mogući u zglobu, dok će drugi pokreti biti potpuno spriječeni. Ukupno postoji sedam različitih tipova zglobova.
Okretni zglob:
Pokret : Pronacija/Supinacija
Uvrtanje
Lokacija : Lakatni zglob i C1-C2
Zglobni spoj
Pokret : Fleksija i ekstenzija
Lokacija : Lakat i koljeno
Kuglasti zglob
Pokret : Fleksija, ekstenzija, abdukcija, adukcija i rotacija
Lokacija : Zglob kuka i zglob ramena
Dvoosni zglob (jajasti zglob i sedlasti zglob)
Pokret : Fleksija/Ekstenzija i Abdukcija/Addukcija
Uski zglobovi nisu prikazani; zglobovi sa vrlo malim opsegom pokreta, npr. sakroilijakalni zglob (art. sacro-iliaca).
Zglob je okružen zglobnom kapsulom (sinovijom). Ona okružuje zglob i ojačana je jakim tetivama i ligamentima. Krajevi kostiju u zglobu prekriveni su zglobnom hrskavicom (cartilage articularis) koja čini površine glatkim i smanjuje trenje između zglobnih površina. Između zglobne hrskavice nalazi se sinovijalni prostor koji sadrži sinovijalnu tekućinu. Sinovijalna tekućina podmazuje zglob, smanjuje trenje tokom pokreta i opskrbljuje zglobnu hrskavicu kisikom i hranjivim tvarima. U nekim zglobovima, kao što su koljenski i vilični zglobovi te u kičmi, između zglobnih površina nalaze se hrskavični diskovi, poznati kao diskovi ili meniskusi. Uz pomoć njih, pritisak se može rasporediti u zglobu i na taj način se smanjuje stres. Naši zglobovi se uveliko razlikuju u pogledu otpornosti na opterećenje i pokretljivosti. Što je zglob pokretljiviji, to postaje nestabilniji, na primjer rameni zglob koji se češće iščaši od drugih.